一、磁吸式爬壁檢測機器人說明

目前在石油化工、鍋特檢、電力等眾多領域積累了大量的現(xiàn)場解決經(jīng)驗。搭載電磁超聲可針對各種儲罐、容器等進行高效檢測，另外對于管道特別是管道底部、彎頭或三通等腐蝕、沖蝕較為嚴重的區(qū)域做點檢或B掃測厚。磁吸輪通過強磁永磁體吸附在磁性金屬表面，即使出現(xiàn)意外斷電， 也不會發(fā)生車體從被檢測表面掉落的危險。可以安全的進行水平、垂直和倒立等不同姿態(tài)的掃描工作。可垂直載荷為5kg， 拖拽5kg重物時絲毫不影響其在垂直方向的各種運動。

二、基本參數(shù)

三、結(jié)構(gòu)及功能

機器人結(jié)構(gòu)及功能如下：磁吸式爬壁檢測機器人由兩個磁吸輪、電機驅(qū)動系統(tǒng)、艙體、電磁超聲檢測探頭、檢測系統(tǒng)構(gòu)成：

（1）機械結(jié)構(gòu)：機器人的磁吸輪和艙體，實現(xiàn)機器人爬壁；

（2）動力系統(tǒng)：電源、減速電機、傳動裝置，驅(qū)動機器人在表面運行；

（3）控制系統(tǒng)：主控芯片及遠程遙控，遙控距離≥80m，實現(xiàn)對爬壁機器人的運動和檢測進行自動控制或手動控制；

（4）檢測系統(tǒng)：電磁超聲檢測傳感器及運動檢測傳感器，實現(xiàn)對厚度的檢測及異常點定位；

（5）信號傳輸：實現(xiàn)圖像數(shù)據(jù)、檢測數(shù)據(jù)及控制數(shù)據(jù)的傳輸。

圖1  總體設計結(jié)構(gòu)圖

四、技術(shù)特點

1.磁吸輪緊密吸附

（1）磁吸輪通過強磁永磁體吸附在磁性金屬表面，具有非常高的粘附力，能夠牢固地附著在垂直、傾斜或倒置的表面上。這使得機器人能夠在各種復雜的環(huán)境中穩(wěn)定地移動。

（2）磁吸輪應用范圍廣，可以在多種形態(tài)的磁性金屬表面運行，適用于不同的工作環(huán)境。無論是平滑表面、粗糙表面還是曲面，磁吸輪都能夠適應并提供可靠的運動性能。

（3）由于磁吸輪系統(tǒng)沒有復雜的機械結(jié)構(gòu)，操作和維護相對簡便。磁吸輪通常只維護方面主要是保持磁力系統(tǒng)的清潔和保養(yǎng)，較為容易實施。

2.數(shù)據(jù)處理傳輸能力

（1）視頻遠傳系統(tǒng)是一種利用無線信號或者網(wǎng)絡信號將視頻數(shù)據(jù)從一個地點傳輸?shù)搅硪粋€地點的系統(tǒng)。通過2.4G信號，視頻遠傳系統(tǒng)將視頻信號傳輸?shù)竭b控器端。傳輸距離遠，傳輸穩(wěn)定。

（2）遙控終端是一種可以通過通信通道與配備的中心控制機相聯(lián)系的設備，用于機器人的遠程控制，可以實時控制檢測機器人，顯示機器人的檢測數(shù)據(jù)，提供了數(shù)據(jù)導出和上傳的功能。

（3）數(shù)據(jù)控制及傳輸系統(tǒng)用于控制機器人和數(shù)據(jù)傳輸（圖像、檢測、控制數(shù)據(jù)）。它具有高效傳輸、簡單易用、安全可靠和無憂運維等特點。

3.電磁超聲測厚技術(shù)

配備新型探頭采用電磁超聲測技術(shù)的爬壁機器人優(yōu)勢：

（1）非接觸測量：電磁式超聲測厚技術(shù)無需與被測物理接觸，通過電磁感應原理進行測量。這意味著無需對被測物體進行損傷或破壞，并能夠適用于各種表面狀態(tài)，如粗糙、腐蝕、高溫等。

（2）高精度和準確性：電磁式超聲測厚技術(shù)采用高頻脈沖超聲波，能夠?qū)崿F(xiàn)高精度和準確的測量。它能夠探測到非常小的厚度變化，并提供精確的厚度測量結(jié)果。

（3）寬測量范圍：電磁式超聲測厚技術(shù)適用于廣泛的測量范圍，從幾微米到數(shù)厘米不等。它能夠應對不同材料和結(jié)構(gòu)的測量需求，包括金屬、塑料、橡膠等。

（4）實時測量：電磁式超聲測厚技術(shù)能夠?qū)崟r進行測量，幾乎即刻地提供結(jié)果。這種快速響應使得它在需要即時反饋和實時監(jiān)測的應用中具有優(yōu)勢。